这首诗描绘了一位诗人对闲适生活的向往与追求，通过细腻的笔触展现了自然之美与内心的宁静。首句“求閒天肯为公赊”，表达了诗人渴望摆脱世俗束缚，寻求心灵自由的愿望。接着，“尘外翛然别有家”一句，以超脱尘世的姿态，描绘出一个远离喧嚣、自在逍遥的理想家园。

“卧月静凭仙篆石，吟风缓曳短辕车”两句，运用了动静结合的手法，一方面描绘了诗人夜晚静卧于月光下的仙篆石旁，享受着宁静与神秘；另一方面，又通过“缓曳短辕车”的动态画面，展现了诗人悠闲自得的生活状态。这两句不仅展现了诗人与自然和谐共处的美好场景，也体现了其内心世界的平和与淡泊。

“菊餐篱落和清露，荔熟园林咀绛霞”则进一步深化了这种自然与人的和谐关系。诗人以“菊餐”、“荔熟”等意象，生动地描绘了在自然中寻觅美食、享受生活的乐趣。同时，“和清露”、“咀绛霞”更是将自然界的纯净与美好融入诗人的生活体验之中，展现出一种超凡脱俗的生活态度。

最后，“流水慰君应不浅，钓矶旋觉石棱加”两句，以流水作为情感的寄托，表达了诗人对友情的珍视与感激。流水不仅象征着时间的流逝，也寓意着情感的深厚与持久。而“钓矶旋觉石棱加”则暗示了诗人与友人相聚时的欢愉与时光的流转，使得整个画面更加生动有趣。

综上所述，这首诗通过对自然景物的细腻描绘，以及对内心世界平静与自由的追求，展现了诗人对理想生活状态的向往与实现。它不仅是一幅自然与人文和谐共生的美丽画卷，也是诗人个人精神世界的真实写照。