这首诗描绘了诗人漫步于秋日山林中的情景，充满了自然之美与人文之趣。首联“秋风随步访晴萝，山路泥乾处处过”以动态的视角展现了秋风轻拂，晴空下的山林小径在干燥的泥土上留下足迹，生动地勾勒出一幅行走于山间的画面。

颔联“霜叶绚林明昼锦，冻泉吟石奏云和”进一步渲染了秋日的色彩与声音。霜叶如锦，照亮了整个林间，仿佛白天的锦绣画卷；而冻泉在石头上潺潺流淌，仿佛在吟唱着云间的乐章，将视觉与听觉的美感融为一体。

颈联“书程有课閒时促，诗兴无端醉后歌”则转而表达诗人内心的活动。在忙碌的行程中，诗人偶尔停下脚步，感受到时间的紧迫感；而在酒后的醉意中，诗兴大发，不自觉地吟唱起来，体现了诗人的生活态度与情感状态。

尾联“却笑幽禽自来去，不知人在碧山阿”以鸟儿的自由自在反衬出人的存在感。鸟儿在山林间自由飞翔，似乎并不在意人类的存在，诗人通过这一对比，表达了对自然之美的向往以及对自由生活的向往。

整体而言，这首诗通过对秋日山林景色的细腻描绘，以及诗人内心情感的微妙流露，展现了自然与人文的和谐共存，以及对美好生活的追求与向往。