这首诗描绘了诗人初次乘船出海的体验与感受。首句“生长在海滨，未尝泛沧海”表达了诗人对大海的陌生感，接着“今晨乘船游，波浪亦自在”则展现了诗人对未知旅程的好奇与期待。诗人通过“鼋鼍避不翻，天水远相迨”描绘了海中生物的退避与浩瀚海洋的辽阔，流露出对大自然壮丽景象的赞叹。

“无由睹百灵，空想嘘五彩”表达了诗人渴望见到传说中的神奇生物和五彩斑斓的景象，但只能通过想象满足内心的向往。“玄珠罔象收，神物谁得采”进一步深化了这种遗憾之情，暗示了自然界的神秘与不可触及性。

后半部分“唯闻橹声齐，亦尔歌欸乃”描绘了船上生活的简单与和谐，橹声与歌声交织成一曲自然之歌。诗人感慨“蓬山路不迷，黑发恨将改”，表达了对自由与新生活的向往，同时也暗含着对时光易逝、青春不再的感慨。

最后，“何因接洪崖，使我无后悔”表达了诗人对能够与传说中的仙人相遇的渴望，以此来消除心中的遗憾与后悔。整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人面对未知世界时的激动、好奇、遗憾以及对美好生活的向往，充满了浪漫主义色彩。