这首诗描绘了卫河两岸的景色与诗人的情感变化。首句“卫河东去远，今古是安流”以卫河的流向为引子，既展现了自然景观的壮阔，也暗含历史的深远与不变。接着，“小店沙边市，连桥柳外舟”两句，细腻地勾勒出沿岸的市井生活与水乡风光，小桥流水人家的意境跃然纸上。

“幸联文酒会，稍解别离忧”表达了诗人与友人在船上相聚饮酒，以此来缓解离别的愁绪，体现了友情的温暖与慰藉。最后，“薄暮云帆发，真成汗漫游”则描绘了日落时分，云帆启程，诗人仿佛开始了无拘无束的旅行，既有对未来的期待，也有对自由的向往。

整体而言，这首诗通过生动的景物描写和情感抒发，展现了诗人对自然美景的欣赏、对友情的珍视以及对自由生活的向往，语言流畅，情感真挚，富有画面感和意境美。