此诗描绘了一位手持杖头童子的形象，生动地展现了其在生活中的重要角色与作用。首句“出入不离手，行藏赖尔扶”点明了杖头童子作为辅助工具的存在意义，无论主人外出还是归家，皆有其相伴左右，提供支持与帮助。接下来，“莫辞行路远，应念老人孤”两句，不仅体现了杖头童子的实用价值，更蕴含了对孤独老人的关怀与陪伴，强调了其在社会关系中的温暖作用。

“下水测深浅，探朋窥有无”则进一步展示了杖头童子的多功能性，无论是涉水时测量深度，还是探寻朋友的踪迹，它都能发挥重要作用，体现出其智慧与实用性。最后，“待看仙诏下，携汝上清都”以浪漫的想象收尾，预示着杖头童子未来可能获得更高层次的使命或命运转变，寓意着希望与可能性。

整体而言，这首诗通过形象化的描绘和富有哲理的表达，既赞美了杖头童子的实用价值，也表达了对人与物之间深厚情感的思考，以及对未来美好愿景的期待。