这首诗描绘了作者与友人一同游览清虚观时所见之景，以及内心的感受。首句“山晚鸟犹吟”以鸟鸣衬托出山间的宁静与傍晚的氛围，展现出一种悠然自得的情调。接着，“穷幽此日心”表达了作者在探索幽静之地时内心的满足与喜悦。

“危途愁作客”一句，通过“危途”和“作客”两个词，既描绘了旅途中的艰难险阻，也暗示了作者在旅途中可能面临的孤独与挑战，但整体上并未流露出消极情绪，反而透露出一种坚韧不拔的精神。

“胜境欲抽簪”则表达了作者对眼前美景的向往与留恋，想要在此地停留，甚至愿意放弃世俗的束缚，追求心灵的自由与宁静。

后半部分“紫涧松风满，瑶坛花雾深”，进一步渲染了清虚观周围的自然美景，紫色的溪涧、松林的风声、瑶坛上的花雾，构成了一幅充满神秘与清幽的画面。

最后，“归来应梦到，缥缈翠云岑”表达了作者对这次旅行的美好回忆，即使回到日常生活中，心中仍会时常怀念这次与自然的亲密接触，仿佛梦境一般难以忘怀。

整首诗通过细腻的笔触，展现了作者在自然美景中寻求心灵慰藉的过程，以及对美好事物的深刻感悟，体现了明代文人对于自然美的欣赏与追求。