这首诗描绘了对远方友人的深切思念与敬意。首联“西行旌节迥云霄，豸绣今扬汉六条”以“旌节”和“豸绣”象征友人远行的尊贵与荣耀，同时暗含其官职之高，犹如飞向云端的使者，彰显出友人的非凡身份。颔联“八桂林中新雨露，九成台上旧箫韶”运用了自然景象与历史典故，八桂象征着友人所到之地的美丽与繁荣，新雨露则寓意着友人带来的新气象；九成台上的箫韶则是对友人过去辉煌成就的回顾，展现了诗人对友人过往功绩的赞美。

颈联“萱庭彩服朝长舞，棠树清阴晚不调”进一步描绘了友人家庭的和谐与幸福，萱庭彩服朝长舞，可能是指友人家中充满欢声笑语，彩服代表服饰华丽，长舞则暗示着长久的欢乐与祝福；棠树清阴晚不调，则是借用了棠棣之花的典故，比喻友人家庭关系紧密，即使时光流逝，这份亲情也不会凋谢，表达了诗人对友人家庭幸福美满生活的向往与祝愿。

尾联“黄相重临知有日，拟将竹马俟河桥”则表达了诗人对友人再次相见的期待与准备。黄相可能指的是友人的官职或地位，重临意味着友人即将归来，诗人已准备好以竹马（古代儿童游戏中的玩具）迎接，等候在河桥边，形象地表达了诗人对友人归来的热切期盼与准备。整首诗情感真挚，既表达了对友人的敬仰之情，也寄托了对友人平安归来的美好愿望。