这首诗描绘了诗人泊舟夷陵时的壮丽景色和历史感慨。首句“百丈挽孤舟”形象地写出船夫用力拉拽船只的情景，犹如对抗强敌。接下来，“黄头运长篙，森然列矛戟”运用比喻，形容船工们挥动长篙如同士兵列阵，场面壮观。诗人以“伐鼓以为节”象征节奏，强调行动有序。

行船过程中，诗人注意到沿途的自然景观，如“蜿蜒入山脊”的小径、“乘风张素帆”的畅快，以及“蒙茸岩际花”和“斑驳沙边石”的细节描绘，展现了夷陵的秀美与野趣。同时，他还提到了“鱼腥”和“虎迹”，暗示了这里的渔猎生活和战争痕迹。

夷陵作为楚国西门，历史悠久，诗人提及“明妃村”和“屈原宅”，表达了对古代文人命运的感慨，以及对战乱带来的荒芜景象的惋惜。“景物足留连，畏此简书迫”表达了诗人对眼前美景的留恋，但又因公务在身而不得不离开的无奈。

最后，诗人以“浩歌对鸥鸟，俯仰悲行役”收尾，借与鸥鸟共歌，表达自己在旅途中的孤独与哀愁，寓含了对生活的深沉思考。整体上，这首诗情感丰富，画面生动，展现了诗人敏锐的观察力和深厚的历史人文情怀。