这首诗描绘了一幅凄凉而深沉的晚归图景，通过细腻的自然景象和人物情感的交织，展现了诗人复杂的情感世界。

首联“西风凛凛送悲笳，极目寒云磴道遮”，以凛冽的西风和远处传来的悲笳声开篇，营造出一种肃穆而哀伤的氛围。极目远望，只见寒云笼罩，磴道被遮蔽，画面显得格外萧瑟。

颔联“柳外夕阳红漾水，渡头衰草白沉沙”进一步渲染了黄昏时分的景色。夕阳映照在水面，泛起一圈圈红色的涟漪，而渡口边的衰草与沉沙相映成趣，构成一幅静谧而又略带荒凉的画面。

颈联“恋驹羸马归蹄健，失侣孤鸿倦翼斜”则转向对动物的描写，通过对比表现了生命的孤独与坚韧。恋驹与羸马虽归途健步，但它们背后可能隐藏着失去同伴的悲伤；而失侣的孤鸿，其疲倦的翅膀斜飞，更是形象地表达了孤独与疲惫。

尾联“对此苍茫生百感，终天抱恨痛无涯”收束全诗，表达了诗人面对如此景象时内心的复杂感受。面对这广阔而苍茫的景象，诗人产生了无数感慨，心中的痛苦仿佛无尽，难以言表。

整首诗通过自然景观与人物情感的融合，展现了诗人对生命、孤独、失去以及内心深处情感的深刻思考。语言凝练，意境深远，富有感染力。