这首诗描绘了送别友人的场景，充满了离愁别绪与对未来的期盼。首联“旧人寥落曙星稀，海上飘蓬此未归”以寥落的星辰和漂泊的海草比喻友人离别后的孤独与漂泊，暗示了友人尚未归家的现状。颔联“避道骅骝仍北去，寻巢乌鹊尚南飞”运用了典故，骅骝是古代传说中的骏马，乌鹊则是寻找旧巢的鸟儿，这两句通过对比，表达了友人虽有归意却不得不继续前行的无奈与矛盾。

颈联“经年御李难为别，夙愿依刘顾已违”中，“经年御李”可能是指友人多年在外，难以割舍这次分别；“夙愿依刘顾已违”则表达了对友人过去愿望未能实现的遗憾。尾联“一瓣心香长远炷，时从乡月望清辉”则寄托了诗人对友人的思念之情，通过长时间点燃心香和时常仰望家乡的明月，表达了一种永恒的牵挂与期待。

整体而言，这首诗情感深沉，通过丰富的意象和巧妙的对比，展现了送别时的复杂心情以及对远方友人的深切关怀和思念。