这首诗描绘了诗人傍晚在东郊漫步的情景，通过对自然景色的细腻描绘，展现了诗人对生活的独特感悟。

首联“残暑风袪淡若秋，苍茫向晚步优游”，开篇即以“残暑”与“秋”对比，暗示季节更替，风轻拂过，暑气渐消，营造出一种宁静淡泊的氛围。诗人悠然漫步于苍茫的暮色中，步伐从容，心境平和。

颔联“东皋远火飞疏树，南浦归云拥渡舟”，进一步展开画面。东边的田野上，远处的灯火与稀疏的树木相映成趣；南面的水边，归来的云彩簇拥着渡船缓缓前行。这两句通过具体的景物描绘，展现了大自然的和谐与生机。

颈联“拓落不嫌冰是骨，腾骧或望角生头”，转而抒发诗人对人生的思考。诗人以“拓落”形容自己的性格，不拘小节，不畏艰难；“冰是骨”则象征坚韧不拔的精神，表达了诗人即使面对困难也不退缩的决心。“腾骧”意指骏马，诗人或许期待自己如同骏马，渴望展现出勇猛与力量的一面，寄寓了对自我实现的向往。

尾联“康庄自听从容赴，捷径多应逊一筹”，最后两句点明了诗人的态度与选择。在追求目标的路上，诗人愿意选择一条宽广平坦的大道（康庄），以从容不迫的态度前进，而不是急于求成，走捷径。这反映了诗人对于人生道路的理性思考和稳健追求。

整体而言，这首诗通过生动的自然景观描写，融入了诗人对生活、自我以及人生道路的深刻思考，展现了其独特的审美情趣和哲学观念。