这首诗描绘了诗人钱澄之在虔州芋园驿与友人共度除夕夜的情景，充满了浓厚的人情味和对友情的珍视。

首联“万里依刘表，天涯渡汉年。”以历史典故开篇，借刘表的故事隐喻与友人的深厚情谊跨越时空，如同刘表与刘备之间的深厚友谊，即使相隔万里，也能在遥远的天涯共度佳节。

颔联“海灯千帐静，画鼓一更传。”描绘了夜晚的宁静与节日的热闹交织的画面。海上的灯火映照着千帐的静谧，而远处传来的一声声画鼓，既增添了节日的气氛，也象征着时光的流转。

颈联“花媚江南客，杯衔渭北筵。”通过对比江南与渭北的景象，表达了对远方友人的思念之情。花朵在江南绽放，增添了一抹春意，而诗人却只能在渭北举杯遥祝，表达对远方友人的祝福与思念。

尾联“与君皆只影，益羡二难贤！”点明了诗人与友人都是孤独的身影，但这份孤独因彼此间的深厚情谊而变得不那么孤单。诗人羡慕那些能够像刘表与刘备一样，即便身处困境也能相互扶持的贤者，表达了对友情的珍视和对理想友谊的向往。

整体而言，这首诗通过对特定场景的描绘，展现了诗人与友人在特殊时刻的情感交流，以及对深厚友情的赞美和对理想友谊的追求。