这首诗描绘了诗人与陈掌科一同归来的场景，充满了壮志豪情和对未来的憧憬。首联“驰驱万里气雄哉，归马云屯夕照催”以“驰驱万里”展现旅程的漫长与艰辛，“气雄哉”则表达了诗人不畏艰难的豪迈精神。接着“归马云屯夕照催”运用生动的意象，夕阳西下时，归云聚集，既渲染了黄昏的氛围，也暗示了旅程即将结束。

颔联“天上新秋明月满，人间负羽使星来”转而描写归来时的景象，天上明月高悬，象征着圆满与希望；人间使者（使星）的到来，预示着使命的完成和新的开始。这两句将自然景观与人事活动巧妙结合，展现了诗人对美好未来的期待。

颈联“风烟揽辔输君壮，潦倒清樽共我开”进一步描绘了归途中与友人的互动。诗人以“风烟揽辔”形容旅途中的壮丽景色，同时也暗喻了与友人并肩前行的壮志。面对生活的困顿（潦倒），诗人与友人共同举杯，以酒解愁，体现了友情的深厚与面对困难时的乐观态度。

尾联“圣主贤臣今日事，燕然复有勒铭才”收束全诗，表达了对当朝圣主和贤臣的敬仰，以及对未来有所作为的期待。燕然勒功是古代功臣留名的历史典故，诗人借此表达自己希望能够像历史上的英雄一样，为国家做出贡献，留下自己的印记。

整体而言，这首诗通过描绘归途中的壮丽景色和与友人的互动，表达了诗人对未来的憧憬和对国家的忠诚，展现了清代文人士大夫的精神风貌。