此诗描绘了皇帝在夏日陪同太皇太后前往避暑胜地的情景，展现了皇家尊贵与祥和的氛围。首句“玉辇亲扶出凤城”，以“玉辇”象征皇家出行的庄严与尊贵，“出凤城”则暗示了离开京城，前往清凉之地避暑。接着“青霄遥指五云生”，通过想象中的五彩祥云，渲染了一种超凡脱俗的仙境景象。

“鸣銮日映中天永”一句，以“鸣銮”形容銮驾的响声，与日光相映，展现出壮观而永恒的景象。“避暑风来北塞清”则点明了目的地的凉爽与清新，与京城的炎热形成鲜明对比。

“万里山河通远徼，九边形胜抱神京”两句，描绘了辽阔的江山与坚固的边防，以及皇家对国家疆域的掌控与守护。“登临但得慈颜喜，长侍瑶台岁岁行”表达了皇帝对太皇太后的尊敬与孝顺之情，以及希望每年都能陪伴在她身边的心愿。

整体而言，这首诗不仅展现了皇家的气派与尊荣，更蕴含了深厚的人文关怀与家族亲情，体现了清代宫廷生活的独特风貌。