在朝：朝廷。
无友：没有朋友。
助：帮助。
于野：在田野。
有人同：有人共鸣。
生愧：活着时感到羞愧。
饮牛叟：喝牛的老者。
死惭：死后心怀歉疚。
招鹤翁：招鹤的老人。
未应：不敢想象。
千载后：千年之后。
也似：同样。
百年中：百年之内。
一掬：一捧。
珠林：珠林（可能指代悲伤或珍贵之地）。
泪：泪水。
凭高：站在高处。
洒：洒落。
北风：北风吹来。

在朝廷上没有朋友相助，在田野间却有人与我共鸣。
活着时感到羞愧，像那喝牛的老者，死后也心怀歉疚，如同招鹤的老人。
我不敢想象千年之后的情景，但在百年之内，这样的遗憾仍然存在。
我在珠林中洒下一捧泪水，任凭它随北风飘向远方。

这是一首表达了诗人对友情的珍视以及对现实困境的无奈感慨的诗作。开篇“在朝无友助，于野有人同”两句，直接点出了诗人的处境：在朝廷中找不到可以依靠的朋友，但是在外面却遇到了志同道合的人。这既表现了诗人对现实政治环境的失望，也反映出他对真挚友谊的渴求。

“生愧饮牛叟，死惭招鹤翁”两句，则通过对古代隐逸之人的怀念来表达自己内心的自责和不安。在生活中，诗人可能因为种种原因未能像牛李祖、鹤骨仙那样坚守自己的理想，而是在现实中妥协，这让他感到愧疚。即使是死后想要得到像那些隐逸一样的清净，也觉得自己不配。

“未应千载后， 也似百年中”一句，表达了诗人对时间流逝和历史记忆的感慨。他认为，即便是在很长的历史时期之后，他的这种情感也不会消散，就像即使是短短的一百年一样。

最后，“一掬珠林泪，凭高洒北风”两句，是诗人情感的集中体现。“珠林泪”比喻着诗人的眼泪如同珍珠般珍贵，他在高处（可以理解为心灵的高度或者是某个能让他放眼远望的地方）倾洒这份难以抑制的情感，而“北风”则象征着清冷、孤独和悲凉，增添了整首诗的苍凉气氛。

总体来说，这首诗通过对友情的追怀和对现实困境的感慨，展现了一种超越时空的深切情感，以及诗人内心世界的复杂与丰富。