年时：当年。
床下：指室内或较为私密的地方。
拜：敬拜或拜访。
庞公：庞德公，东汉隐士，后成为隐逸的代名词。
鸡黍：泛指丰盛的饭菜，古时以鸡和黄米为常见食物。
留连：停留，不愿离去。
日正中：中午时分。
客子：旅人，远行之人。
倦游：厌倦了长期的旅行。
归计：返回的计划或打算。
伤心：内心悲痛。
先友：已故的朋友。
转头空：形容人去楼空，物是人非。

当年我曾向床下拜庞公，
他热情款待，每日午餐时光浓。

在这首诗中，诗人通过对过去时光的回忆，表达了对故人的思念之情。"年时床下拜庞公，鸡黍留连日正中"两句描绘了一种恬静的生活场景，年轻时期在床畔向庞公学习，时间就在鸡鸣和黍米熟的时候悄然流逝。这里的"庞公"可能是诗人心中的知识或道德典范，而"鸡黍留连日正中"则表现了时光静好而又不自知。

然而，从"客子倦游归计速，伤心先友转头空"两句可以感受到诗人的哀愁。远行乏了的旅人急切地想要回到家乡，不仅是因为旅途的劳累，更是因为内心对于旧友的思念。而"伤心先友转头空"则更深化了这种情感，先前交织的友谊如今不再，使得诗人的心中充满伤感。

整首诗通过对比手法，勾勒出一种淡淡的忧郁色彩。诗人在平静的生活表面之下，流露出对逝去时光和旧友的深切怀念。这不仅体现了诗人的情感深度，也反映出宋代文人对于个人情感和历史变迁的敏锐洞察。