桐江：地名，可能指桐庐江，古代诗人常以此表达离别之情。
祖筵：家族或朋友为庆祝或送别举行的盛大宴席。
鹤发：形容老年人的白发，象征年老和智慧。
萱堂：古称母亲，此处指去世的母亲。
仲博：可能是诗人的兄弟或者亲密的朋友。
黄泉：指阴间，死亡的代称。

去年我离开桐江，众多尊贵的长辈们为我举行盛大的宴会。
满座的长辈们都已白发苍苍，身着彩服，依次排列。
回想起那时的情景，怎能不感慨万分，只能问天寻求答案。
母亲在世时，有仲博陪伴，也算稍稍安慰她在九泉之下的灵魂。

此诗描绘了一场盛大的宴会，通过对比来表达了诗人对逝去时光的怀念和哀伤。开篇“昨岁桐江去，群公盛祖筵”两句，设置了时间与场景，诗人参加了一次在桐江举行的家族盛宴。接下来的“安舆皆鹤发，綵服正蝉联”则描绘了当时宾客的华丽装扮和热闹的气氛。然而随后的“回首那为此，伤心可问天”表达了诗人对逝去美好时光的无奈与哀伤之情。

最后两句“萱堂留仲博，犹足慰黄泉”，通过提及萱堂中留下的旧友（仲博）和过去的欢聚，试图以此来安慰那些已经逝去的人。这里的“黄泉”指代死亡，用意深沉。

整首诗语言典雅，情感真挚，通过对过往盛宴的回忆，抒写了时间流逝和人生无常的主题。