蚤：早年。
历：游历。
平津馆：地名，可能指历史上的某个馆舍或机构。
尝：曾经。
蒙：受到，蒙受。
鲍叔：指鲍叔牙，春秋时期齐国大夫，以知人善任著称。
笑言：欢笑交谈。
忘位貌：忘记了自己的身份和地位。
论议：讨论时的言论。
切箴规：直言不讳，切中时弊给出规劝。
岂悟：未曾料到。
三秋别：长久的分别，古代常以‘三秋’代指长久。
隔世期：仿佛隔世的期待。
英风：英明的风采。
已矣：不再。
遗恨：遗憾。
满江湄：弥漫在江边。

早年我曾游历过平津馆，那时承蒙鲍叔的赏识。
在欢笑交谈中忘记了自己的身份，讨论时直言不讳，切中时弊给出规劝。
未曾料到会有长久的分别，竟成了仿佛隔世的期待。
他的英明风采如今已不再，遗憾之情如江水般弥漫在江边。

这首诗是宋代诗人苏颂为悼念刘公所作的挽词之一。诗中表达了对刘公早年在平津馆的经历和鲍叔牙般的知遇之恩的回忆，赞扬了刘公的谈吐风度和深思熟虑的建议。诗人感叹时光荏苒，与刘公的离别竟成为永诀，令人痛惜。最后，诗人感慨刘公的英风已逝，他的遗恨仿佛弥漫在江边，寄托了对故人的深深怀念和哀思。整首诗情感真挚，语言简洁，展现了对逝者的敬仰和哀悼之情。