铁tiě骑qí森sēn森sēn帕pà首shǒu红hóng，角jiǎo声shēng旗qí影yǐng夕xī阳yáng中zhōng。

虽suī惭cán江jiāng左zuǒ繁fán雄xióng郡jùn，且qiě看kàn人rén间jiān矍jué铄shuò翁wēng。

清qīng渭wèi十shí年nián真zhēn昨zuó梦mèng，玉yù关guān万wàn里lǐ又yòu秋qiū风fēng。

凭píng鞍ān撩liáo动dòng功gōng名míng意yì，未wèi恨hèn猿yuán惊jīng蕙huì帐zhàng空kōng。

铁骑：骑兵队伍。
森森：密集的样子。
帕首红：马头装饰着红色。
江左：江东地区。
繁雄郡：繁华而强大的郡城。
矍铄翁：精神矍铄的老者。
清渭：清澈的渭河。
十年：过去的十年。
真昨梦：如同一场过去的梦。
玉关：玉门关，古代边关。
万里：遥远的地方。
秋风：秋天的风。
凭鞍：倚靠马鞍。
功名意：追求功名的心意。
猿惊：猿猴惊动，象征亲人不在。
蕙帐空：空荡的蕙帐，指家中无人。

铁骑队伍密集，马头装饰着红色，夕阳下角声与旗帜交织。
虽然感到惭愧，这里是江东繁华的郡城，但眼前是一位精神矍铄的老者。
在清渭河边度过了十年，仿佛一场真实的梦境，如今又到了玉门关外，秋风吹过万里边疆。
倚靠马鞍，心中激起功名的渴望，不觉遗憾，因为亲人不在，蕙帐空寂。

这首诗描绘了严州大阅的场景，通过铁骑和红旗在夕阳下构成的画面，展现出军容的威武与肃穆。诗人虽然自谦地处江南并非繁华军事重镇，但仍以豪情的眼光看待这场阅兵，将自己比作一位精神矍铄的老者，感叹时光如梭，过去的十年如同梦境，而此刻又正值秋风起，万里之外的玉门关似乎也在耳边回荡。

诗人骑马观阅，心中涌动着建功立业的壮志，对于自己未能立即实现的抱负，他并未过于遗憾，因为即使猿鸣触动了昔日营帐中的温馨回忆，也未能消磨他的豪情。整首诗洋溢着一种虽老当益壮，仍怀壮志的豪迈之情，展现了陆游深厚的家国情怀和不屈不挠的人生态度。