交衢：繁华的街道。
尘雾：尘土和雾气（比喻世俗的困扰）。
祗：只。
相煎：相互煎熬。
回首：回头看。
山林：山野林间（象征隐居或宁静的生活）。
去未缘：离开的机会尚未到来。
安得：怎能。
委心：放下心事。
无一事：没有一点事情。
陪公：陪伴您。
清话：清谈。
许忘年：忘记年龄的差距（表示友情不受年龄限制）。

车水马龙的尘土和雾气只让人更加疲惫，想要回归山林的愿望却无法实现。
如何才能抛开一切烦恼，与您一起享受清闲的对话，忘记年龄的差距呢？

这首诗描绘了诗人身处繁华都市，被世俗尘嚣所困扰，渴望回归山林的心境。"交衢尘雾祗相煎"形象地写出在繁忙的街道上，尘土与雾气仿佛在煎熬着诗人的内心。"回首山林去未缘"表达了他对自然宁静生活的向往，但遗憾的是现实中却难以抽身前往。

"安得委心无一事"表达了诗人对无拘无束、心灵自由的渴望，希望能抛开一切事务，全身心投入到与朋友的清谈之中。"陪公清话许忘年"则流露出诗人对友情的珍视，希望与朋友能忘记年龄的差距，畅所欲言，共享清谈的乐趣。

总的来说，这是一首表达诗人对都市生活厌倦和对隐逸生活的向往，以及对友情的深深期待的诗篇。胡寅通过细腻的笔触，展现了宋代士人对于理想生活的追求和现实压力下的无奈。