这首诗是宋代诗人虞俦所作的挽诗，标题为《挽崇宪靖王诗(其二)》。诗中表达了对崇宪靖王的深深怀念和对其人生转变的感慨。首句“诏书催唤衮衣归”，描绘了崇宪靖王接到朝廷召唤，结束富贵生涯的情景，暗示着权力的消逝和隐退的来临。次句“富贵谁知已息机”进一步强调了这种从荣华到淡泊的转变，透露出一种看破红尘的意味。

第三句“北阙恩荣宁久恋”，表明崇宪靖王并未贪恋权位，而是理智地选择了回归自然，表现出高尚的品格。第四句“东山雅志肯相违”借用东晋谢安隐居东山的典故，表达他对隐逸生活的坚守，与朝廷的召唤形成了对比。

第五、六句“伤心水月人安在，回首湖山事亦非”，通过“水月”和“湖山”的意象，寄托了诗人对逝者无常的哀思，以及对过去美好时光的追忆，感叹人事变迁。

最后一句“他日苏公堤畔路，祇愁老泪不胜挥”，以苏东坡修筑堤防的典故，预想将来路过崇宪靖王曾经的地方，只能独自伤感，泪水难以抑制，表达了诗人对故人的深深怀念和哀悼之情。

总的来说，这首诗情感深沉，语言凝练，通过对崇宪靖王人生选择的描绘，展现了诗人对友人的敬仰和对世事无常的感慨。