这首诗描绘了诗人范成大在宋朝时期，穿越衡永之间崎岖山路的艰难旅程。诗中通过细腻的笔触，展现了旅途中的各种景象和心境变化。

首先，诗人描述了清晨攀登赤土岭，傍晚踏入黄泥谷的情景，以“朝登”与“暮入”开篇，勾勒出旅途的艰辛与漫长。接着，“春江弄花月，归梦恍在目”，描绘了春夜江边的美景，以及诗人对归家的渴望，使得梦境与现实交织，情感丰富。

“觉来行路难，杜宇叫高木”一句，通过杜鹃鸟的啼鸣，进一步渲染了旅途的艰难与孤独。接下来，“凹中泥没踝，凸处石齧足”形象地描绘了道路的泥泞与崎岖，让读者仿佛亲身体验到行走的不易。

“坐舆我尚病，想见肩舆仆”表达了诗人对同行者的关心与担忧，同时也反映了旅途中的疲惫与不适。最后，“衡阳复祁阳，可暂不可宿”点明了目的地的临近，但又因路途遥远而无法停留，增加了旅途的紧迫感。

“晚来出前冈，路坦亭堠促”描述了傍晚时分，道路变得平坦，亭堠（古代的路标）密集，预示着目的地的接近。将士们的欢声笑语，以及“喜色如膏沐”的描绘，展现了旅途中的喜悦与解脱。

“人生本无闷，逆境要先熟。不从忧患来，安识平为福。”诗人在此抒发了对人生的感悟，认为人生本来就没有太多的烦恼，只有经历过逆境，才能真正体会到平静生活的幸福。最后，“夷涂不常遇，历险始知足”表达了对平安道路的珍惜，以及对经历困难后获得的满足感。

整体而言，这首诗不仅展现了旅途的艰辛与美丽，更蕴含了深刻的人生哲理，体现了诗人对自然与人生的独特见解。