这首诗描绘了与友人毛维瞻一同游览烟霞洞的场景，充满了自然美景与人文情感的交融。首联“洞有烟霞寺挂牌，武林奇处称吟怀”以烟霞洞的自然景观和寺庙为背景，点明了游览地点的独特之处，同时也暗示了诗人对自然美景的热爱和对诗歌创作的灵感。颔联“出城旌骑非虚往，同里交朋喜得偕”描述了出行的情景，旌旗招展的队伍并非徒然前往，而是与同乡好友一同出游，表达了诗人对友情的珍视和对共同经历的喜悦。

颈联“鹢首西征随浪远，雁行南过入云排”运用了鹢首（船头）和雁行的比喻，生动地描绘了船只在波涛中远行，雁群在云间飞行的景象，展现了旅途的壮阔与自由。尾联“恩隆魏阙朝天日，寒晚鸣珂上禁街”则转而表达诗人对朝廷恩宠的感激之情，在寒冷的傍晚，他乘坐着装饰华丽的马车，前往京城，体现了其作为官员的职责与荣耀。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了自然风光之美、友情之深以及个人在社会角色中的感受，是一首富有情感与意境的佳作。