这首诗描绘了作者在南岳见到玄猿的独特啸声，以及对自然与故乡情感的深刻体会。诗中通过“薄云疏雨湿风枝”描绘了秋天雨后的清凉景象，营造出一种宁静而略带哀愁的氛围。玄猿的啼声在这样的环境中显得格外清晰，引发诗人对远方和过去的回忆。

“衡岳猿啼忆此时”，点明了玄猿啼声勾起了诗人对特定时刻的回忆，可能是对过去某个地点或事件的怀念。接着，“回首那无万里感，向人时作一声悲”，表达了诗人虽然身处千里之外，但内心依然能感受到遥远的家乡和往事带来的深深触动，这种情感是无法用言语完全表达的。

“钟仪故有南冠恨，庄舄犹多旧国思”，这里引用了两个历史典故，钟仪是春秋时期楚国的音乐家，被俘虏到晋国，身着南方的帽子（南冠），表达了对故国的思念；庄舄则是越国的使者，出使到楚国，虽身在异国，却时常思念自己的故乡。这两个典故进一步深化了诗人对故乡和过往的深切怀念之情。

最后，“车马纷纷九域客，路旁翻笑断肠为”，描绘了繁忙的都市景象，与诗人内心的孤独和对故乡的思念形成对比。这里的“断肠”不仅指玄猿的啼声让诗人感到心痛，也暗含了诗人面对现实与理想之间的落差，以及对远方故乡的深深眷恋。

整体而言，这首诗通过对自然景象、历史典故和人物情感的巧妙融合，展现了诗人对故乡、过往和自然美的深情追忆，以及在繁华世界中对内心深处情感的深刻反思。