这首诗描绘了舟行于汴水之上的晚景，充满了深沉与宁静之美。

首句“汴水日就浅，篙师心不皇”，点出了舟行的环境背景——随着河水日渐变浅，撑船的人心中难免感到不安，预示着旅途的艰辛与挑战。这种对自然环境的细腻观察，展现了诗人敏锐的感知力。

接着，“扁舟若无滞，旧里亦非长”两句，通过比喻手法，表达了对故乡的思念之情。扁舟在水面上轻盈地滑行，仿佛没有阻碍，但诗人的心却在思念着远方的家乡，暗示了漂泊生活的孤独与思乡之情。

“残叶馀秋色，明霞接暮光”描绘了一幅夕阳西下、秋叶飘零的画面，色彩丰富而富有诗意。残存的秋叶映衬着余晖，明丽的晚霞与落日的光芒相接，构成了一幅动人心魄的自然景观图，同时也象征着时光的流逝和生命的短暂。

最后，“黄昏未停泊，独自倚危樯”则将情感推向高潮。在黄昏时分，舟行仍未停歇，诗人独自依靠在船舷上，凝视着远方，内心充满了对未知的期待与对过去的回忆。这一场景不仅展现了诗人孤独而坚韧的形象，也蕴含了对生命旅程中不确定性的深刻思考。

整体而言，这首诗通过对舟行晚景的细腻描绘，展现了诗人对自然、时间以及个人情感的深刻感悟，语言简洁而意蕴丰富，具有很高的艺术价值。