这首诗表达了诗人程俱在高邮旅泊时的感慨与怀思。诗中运用了丰富的比喻和象征手法，展现了诗人内心的复杂情感。

“命矣周南滞，时哉冀北空。”这两句以“周南”和“冀北”为喻，分别代表诗人滞留的地方和心中的理想之地。通过对比，表达了诗人对现实处境的无奈与对理想生活的向往。“滞”字形象地描绘了诗人被束缚、无法自由的状态，“空”字则强调了理想之地的虚无与不可触及性。

“居无刮目视，动有转喉穷。”这两句进一步深化了诗人的困境。无论是日常生活还是行动，都充满了束缚与限制，连简单的观察和表达都变得困难重重。这反映了诗人面对现实压力时的无力感和挫败感。

“泛宅如蛮蜑，淫书伴蠹虫。”这两句使用了更加生动的比喻。将自己比作漂泊不定的异乡人（“泛宅如蛮蜑”），暗示了诗人远离家乡、孤独无助的状态；同时，将书籍比作有害的蠹虫，暗指知识或思想上的困扰与束缚，进一步强化了诗人在精神层面的挣扎与痛苦。

“飘蓬故人念，赖有绣衣公。”最后两句表达了诗人对故人的思念以及对蔡成甫（淮东提举）的感激之情。虽然身处异乡，但有朋友的支持和关怀，让诗人感到一丝温暖和希望。这里的“绣衣公”可能指的是蔡成甫的官职或形象，象征着在逆境中给予帮助和支持的力量。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和巧妙的比喻，展现了诗人面对困境时的内心世界，以及在友情与希望中寻求慰藉的精神状态。