这首诗描绘了诗人乘舟出行时的所见所感，充满了深沉的哲思与自然的和谐之美。

首句“拥衲无馀事”，诗人穿着僧衣，似乎在暗示他内心的平静与超脱，没有多余的杂念和纷扰。接下来，“时闻起柁声”则将读者带入舟行的场景中，船桨划破水面的声音，既是自然的韵律，也是诗人内心节奏的映射。

“水烟犹作暝，霜鹊已嬉晴”两句，运用对比手法，前句描绘夜晚水面上弥漫的烟雾，后句则展现清晨霜后的喜鹊嬉戏于晴空之下。这种由暗转明的变化，不仅展现了时间的流转，也寓意着诗人内心从沉思到豁然开朗的过程。

“淼淼人归路，悠悠岁晚情”进一步深化了主题，诗人站在舟上，望着那渺远的归途，心中涌起的是对岁月流逝的感慨。这里的“岁晚情”既是对个人时光的反思，也蕴含了对生命意义的探索。

最后，“秖应江海外，随处著馀生”表达了诗人对自由生活的向往，认为无论身处何地，都能找到心灵的栖息之所。这种超脱世俗、追求精神自由的态度，是古代文人理想人格的体现。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和深刻的哲理思考，展现了诗人独特的审美情趣和人生哲学，是一首富有意境和情感深度的作品。