这首诗描绘了送别友人的情景，充满了离愁别绪与对未来的憧憬。首联“云渺苍梧湘渚阔，烟帆初转九疑高”以辽阔的山水背景，渲染出送别的氛围，云雾缭绕的苍梧山、湘江边的广阔水域以及远处九疑山的烟帆，构成了一幅壮丽的画面，预示着友人的远行。

颔联“相逢未卒寒温语，此别更为魂梦劳”则直接表达了诗人与友人之间的深厚情谊。在即将分别之际，两人虽未能详尽地交谈，但彼此间的寒暄已足够让人心动，而这一别，更使得两人心中充满了对未来的牵挂和思念，仿佛连梦境都变得沉重起来。

颈联“江水江花自今古，湖南湖北足风涛”将目光转向自然，江水与江花自古以来就见证着人间的悲欢离合，湖南湖北之间，风浪翻滚，象征着人生的起伏不定。这里不仅描绘了自然景观，也暗含了对友人未来旅程的祝愿与担忧。

尾联“何时舍棹登平陆，却上晴天跨巨鳌”则是诗人对友人未来的美好期许。他期待友人能早日结束漂泊，踏上坚实的大地，然后在晴朗的天空下，如同神话中的巨鳌一般，自由自在地飞翔。这不仅是对友人旅途平安的祝福，也是对其未来生活充满希望的寄托。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和壮美的自然景观，展现了深厚的友情与对未来生活的美好向往，是送别诗中的佳作。