这首诗是宋代诗人李纲所作的《北归昼渡海风便波平尤觉奇绝成五绝句》中的第五首。诗中表达了诗人晚年回归故土时，乘坐海上小舟穿越大海的体验和感悟。

首句“平生奔走畏江湖”，描绘了诗人一生忙碌奔波，对江湖充满了畏惧的心理状态。这里的“江湖”不仅指自然界的江河湖海，也暗喻人生的艰难险阻和社会的复杂多变。

次句“暮齿来乘海上桴”，描述了诗人年老之时，终于有机会乘坐小舟，穿越大海，踏上回家的旅程。这里的“暮齿”意味着年事已高，“海上桴”则象征着简陋而充满挑战的航海工具。

接下来的两句“自哂井蛙真见小，望洋向若一卢胡”，运用了寓言式的表达手法。诗人以“井蛙”自比，感叹自己过去见识短浅，如同井底之蛙，局限于自己的小天地，对外界世界的广阔与深邃缺乏认识。同时，通过“望洋向若”的典故（出自庄子《秋水》），表达了诗人面对大海时的渺小感和对未知世界的好奇与敬畏。这里的“若”指的是海神，诗人将自己比作仰望大海的凡人，表达了对大自然力量的敬畏之情。

整首诗通过细腻的情感描绘和巧妙的比喻，展现了诗人从个人经历出发，对生命、自然和宇宙的深刻思考，以及在晚年回归故土时的感慨与领悟。