这首诗描绘了诗人行走在南溪道中的情景，充满了自然之美与内心的宁静。

首句“千峰踏遍一筇随”，诗人以“千峰”形容所经之地的山峦连绵，以“一筇随”描绘自己手持竹杖，踏遍千峰的情景，既展现了行走的艰难，也体现了对自然的亲近与探索精神。

次句“草软沙平步却宜”，转而描写行走的环境，草软沙平，步行起来格外舒适，营造出一种轻松愉悦的氛围，同时也暗示了诗人对自然之美的欣赏和享受。

第三句“细径忽攀飞鸟外”，笔锋一转，描绘了一条细小的山路蜿蜒至飞鸟之上，仿佛人可以与天空中的飞鸟相接，这种夸张的想象，不仅增加了画面的生动性，也表达了诗人对自由与超越的向往。

最后一句“故知腰脚未应衰”，诗人通过自己的亲身感受，表达了对自身身体状况的自信，即使在艰难的行走中，也依然能保持活力与坚韧，体现了积极向上的人生态度。

整体而言，这首诗通过细腻的描绘和丰富的想象，展现了诗人对自然的热爱、对生活的乐观态度以及对自我能力的肯定，是一首充满哲理意味的佳作。