这首诗描绘了一幅悠然自得的隐逸生活画卷。诗人以“相随到处一羊裘”开篇，羊裘象征着隐士的装束，暗示了诗人对自由自在生活的向往。接着，“况有澄江散客愁”，诗人面对清澈的江水，内心却充满了游子的忧愁，这种矛盾的情感为整首诗奠定了情感基调。

“且看跳鱼并集鸟，莫思去马与来牛。”诗人通过观察自然界的生动景象，如跳跃的鱼儿和聚集的飞鸟，转移了对过往岁月和世俗事务的思绪，表达了对当下宁静生活的珍惜。同时，也流露出一种超脱尘世、寄情山水的情怀。

“欢情往日空回首，酒味今年不下喉。”这两句诗表达了诗人对过去欢乐时光的怀念，以及对当前生活状态的感慨。随着年龄的增长，过去的欢愉似乎只能在回忆中寻觅，而今时今日，即使饮酒也无法再找回那份畅快淋漓的感觉。

最后，“只待两公高宴罢，却携茶鼎上渔舟。”诗人期待着与友人共度的盛宴结束后，能与他们一同乘船出海，享受悠闲的渔舟生活。这不仅体现了诗人对友情的珍视，也表达了他对简单、纯粹生活的追求和向往。

整首诗通过对自然景物的细腻描绘和对人生哲理的深刻思考，展现了诗人超脱世俗、追求心灵自由的精神世界。