此诗描绘了朱熹在庐山北麓的行旅之感。首句“祗役庐山阳，矫首庐山阴”展现了一幅行者远眺山景的画面，表达了诗人对自然美景的向往与追求。接着，“云峰不可觌，碧涧何由寻”两句，以云雾缭绕的山峰和碧绿的山涧为背景，营造出一种神秘而难以触及的氛围，暗示了探索自然奥秘的艰难与挑战。

“昨朝解印章，结友同窥临”则转而描述了诗人与友人一同解除公务束缚，共同前往山中探险的情景，体现了友情的真挚与自然之美的吸引。最后，“尽彼岩壑胜，满兹仁知心”两句，表达了诗人通过这次山行，不仅领略了大自然的壮丽景色，更深刻地感受到了内心的仁爱与智慧的充实，达到了心灵与自然和谐统一的境界。

整首诗以细腻的笔触描绘了自然景观，同时也反映了诗人对人生哲理的思考与感悟，展现了宋代文人崇尚自然、追求精神自由的精神风貌。