这首诗描绘了夏日午后，诗人于清凉之境中沉睡醒来，内心涌起对友人范武子的怀念。通过细腻的自然景象和生活细节，展现了诗人闲适自在的生活态度以及与友人的深厚情谊。

首句“暑风翕翕树头动”，以微风轻拂树叶的动态，形象地描绘了夏日的炎热，但这种热并未直接侵入人心，反而为下文的转折埋下了伏笔。

次句“吹过井梧方是凉”，在炎热之中，井边梧桐树的叶片被微风吹过，带来了一丝凉意。这一转折不仅突出了自然界的微妙变化，也暗示了诗人在寻求心灵上的清凉。

接着，“拂拭桃笙阴处卧”，诗人以桃笙（一种竹制的凉席）铺陈于阴凉之处，悠闲地躺卧，享受着自然带来的宁静与舒适。这一细节不仅体现了诗人的生活情趣，也反映了他对简单生活的向往。

最后，“谁知我亦出羲皇”，表达了诗人超越世俗、追求精神自由的心境。这里的“羲皇”是中国古代传说中的远古帝王，象征着理想化的、远离尘嚣的境界。诗人通过这句话，表达了自己虽身处尘世，却能保持心灵的纯净与自由，如同超脱于世外的古人一般。

整体而言，这首诗通过夏日午后的场景描写，展现了诗人对自然美景的欣赏、对生活闲适的追求以及对精神自由的向往，语言清新自然，情感真挚深沉。