这首诗描绘了诗人离家外出后归来时的情景，充满了生活气息和情感的细腻描绘。

首句“去日寒亭尚有梅”，诗人回忆起离家前的景象，寒亭边的梅花还静静地绽放着，这既是对过去美好时光的怀念，也暗示了诗人对自然美景的深深喜爱。梅花在寒冷中开放，象征着坚韧不拔的精神，同时也预示着新生命的开始。

次句“归来已过海棠开”，诗人回到家中，却发现海棠已经盛开。海棠花的盛开标志着春天的到来，也意味着时间的流逝。这一句通过对比离家前后的季节变化，表达了时间的飞逝和生活的变迁。

第三句“叩门剥啄家人笑”，当诗人轻轻敲响家门时，传来的是家人愉快的笑声。这笑声不仅温暖了诗人的心，也反映了家庭的和谐与温馨。家人对诗人归来的喜悦之情溢于言表，体现了亲情的深厚。

最后一句“惊怪安西老友回”，诗人惊讶地发现，原来以为是家人迎接的，竟然是久未见面的老友从安西归来。这一意外的惊喜，不仅增加了故事的趣味性，也深化了友情的珍贵。老友的归来给诗人带来了意外的惊喜和感动，体现了深厚的友谊和人生的偶然相遇之美。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，描绘了诗人离家归来时的场景，展现了自然之美、时间之流、家庭之暖以及友情之深，充满了生活的真实感和情感的丰富性。