这首诗描绘了诗人与友人在南豅山中的一次幽静寻游。诗中充满了对自然美景的赞美和对友情的珍视。

首句“二士我所尚，得閒遂幽寻”表达了诗人对两位志同道合之士的敬仰，以及在闲暇时光里追求幽静生活的愿望。接着，“盘桓南豅中，迤逦梅岩深”描绘了他们在南豅山中漫步，沿着蜿蜒曲折的小径深入梅岩的情景。

“长日蕴轻暑，宿雨收积阴”描述了夏日午后，阳光温暖而略带微热，前一夜的雨水使得空气清新，云雾散去的景象。“飘飘吹薄衣，遥遥豁烦襟”则通过轻风拂过薄衣，带来身心的舒畅，展现了诗人内心的宁静与愉悦。

“绸缪敦宿好，留连匪他心”表达了诗人与友人之间深厚且持久的友谊，他们不愿离去，享受着彼此的陪伴。“泉石纵惟宜，爵服岂不任”则暗示了诗人认为自然之美远胜于世俗的荣华富贵，体现了他对简朴生活的向往。

最后，“天运每如此，欢言理清斟”总结了诗人对当前情境的感慨，认为大自然的规律总是如此美好，让人感到欢愉，并以清酒来表达心中的喜悦与和谐。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触展现了诗人与友人在自然中的惬意生活，以及对友情和简朴生活的深刻感悟。