知zhī君jūn别bié家jiā后hòu，不bù免miǎn泪lèi沾zhān襟jīn。
芳fāng草cǎo千qiān里lǐ路lù，夕xī阳yáng孤gū客kè心xīn。

花huā飞fēi当dāng野yě渡dù，猿yuán叫jiào在zài烟yān岑cén。
霄xiāo汉hàn知zhī音yīn在zài，何hé须xū恨hèn陆lù沈shěn。

知君：了解你。
别家：离家。
泪沾襟：泪水打湿衣襟。
芳草：青草。
千里路：漫漫长路。
夕阳：傍晚的太阳。
孤客心：孤独的心情。
花飞：花瓣飘落。
野渡：野外渡口。
猿叫：猿猴鸣叫。
烟岑：云雾缭绕的山峰。
霄汉：天空。
知音：知己。
陆沈：沉沦，困顿。

知道你离家后，忍不住泪水湿了衣襟。
沿途芳草连天，夕阳下你孤独的心更显寂寥。
花儿飘落野外渡口，山中的猿猴叫声回荡。
虽然身处困境，但我知道你心中有星辰大海，何须遗憾沉沦。

这首诗描绘了诗人对友人的深情厚谊和不舍之情。"知君别家后，不免泪沾襟"表达了诗人在得知朋友要离开后的悲伤心情，泪水涟涟，难以自已。这两句通过强烈的情感起始，为整首诗设定了一种离别的忧郁氛围。

接着的"芳草千里路，夕阳孤客心"则是对即将远行朋友所面临景象的描绘。这里的"芳草"和"夕阳"都是常见于古典诗词中的意象，代表着春天的美丽与日暮时分的寂寞。而"千里路"和"孤客心"则增添了一种旅行者孤独无伴、面对漫长旅途的心境。

第三句"花飞当野渡，猿叫在烟岑"中，"花飞"象征着春天的到来，但这里并没有欢快的情绪，而是与即将离去的朋友相结合，显得更加凄凉。"猿叫"则增加了一种荒凉、寂静之感。

最后两句"霄汉知音在，何须恨陆沈"中，"霄汉"指的是高远的天空和浩瀚的大河，这里用来比喻诗人与朋友之间的情谊深厚，如同天地一般不可分割。"知音"则是指能够理解和感受到彼此心声的人。在这种情感基础上，诗人表达了即便是朋友远去，也不必有过多的忧虑，因为真挚的友情不会因为距离而减弱。

总体来说，这首诗通过对自然景象的描写，传递了诗人对友人的思念和离别之痛，同时也表达了一种超越空间的深厚情谊。