羡xiàn君jūn乘chéng紫zǐ诏zhào，归guī路lù指zhǐ通tōng津jīn。
鼓gǔ棹zhào烟yān波bō暖nuǎn，还hái京jīng雨yǔ露lù新xīn。

趋qū朝cháo丹dān禁jìn晓xiǎo，耸sǒng辔pèi九jiǔ衢qú春chūn。
自zì愧kuì湮yān沈shěn者zhě，随suí轩xuān未wèi有yǒu因yīn。

君：指受命于皇帝的人。
紫诏：皇帝的命令或任命文书。
归路：回京之路。
通津：交通便利的渡口。
鼓棹：划桨。
烟波：水汽弥漫的水面。
暖：温暖舒适。
雨露：比喻恩泽。
趋朝：赶往朝廷。
丹禁：红色宫墙，代指皇宫。
晓：清晨。
九衢：繁华的大街。
湮沈者：沉沦、不得志的人。
随轩：跟随车驾。
未有因：没有机会或缘由。

羡慕你乘坐紫色诏书，归途指向通达的渡口。
在烟波浩渺中划桨前行，返回京都沐浴着雨露的清新。
清晨步入红墙深宫，策马走在繁华的大道上。
我自感惭愧，如同沉沦之人，还没有机会跟随你的车驾。

这首诗描绘了一位官员返回京城的壮丽景象，充满了对权势和荣耀的向往。"羡君乘紫诏"表明诗人对于阎侍御能得到皇帝的命令而归来感到赞赏和羡慕。"归路指通津"则是说阎侍御回程之路被指引得很顺畅，到达了连接两岸的渡口。

接下来的"鼓棹烟波暖，还京雨露新"描绘了一幅春日里乘船归来时的情景。鼓棹即是划船的声音，伴随着温暖的烟波和及时降临的甘霖，使得整个归途充满了生机与活力。

"趋朝丹禁晓，耸辔九衢春"则写出了早晨进宫上班的情形。阎侍御在清晨即赶赴朝堂，而他的马车行驶于京城的街道之中，恰好是春日里繁华街市的景象。

最后两句"自愧湮沈者，随轩未有因"表达了诗人对于自己不能跟随阎侍御一同荣耀的感慨。"自愧"意味着自我谦卑，而"湮沈者"则是指无法显露头角的人，比喻诗人的处境。而"随轩未有因"强调了诗人至今仍未能找到跟随权贵的机会，表达了一种无奈和对荣耀生活的向往。

整首诗通过对阎侍御归来的描绘，展现出一种深切的赞美之情，同时也流露出诗人个人的某种不甘寂寞的情感。