这首诗描绘了诗人对友人刘士明的深情寄语，通过景物描写和情感抒发，展现了深厚的情谊与对未来的期许。

首联“前望谯楼带古城，濯缨河畔水泠泠”，以谯楼和古城为背景，河水潺潺，营造出一种宁静而古朴的氛围，暗示了诗人与友人之间深厚的历史渊源和情感联系。

颔联“共分草径临门入，最喜书声隔屋听”，描述了两人共同分享的日常场景——在草径中漫步，进入友人家中，最令人欣喜的是能听到书声从屋内传来，这不仅是对知识的追求，更是心灵的交流与共鸣。

颈联“宦路驰驱足尘土，人生聚合等云萍”，表达了对现实生活的感慨。宦途奔波，尘土飞扬，生活忙碌而充满挑战；但友情如同浮云聚散，虽短暂却珍贵，强调了友情在人生中的重要性。

尾联“琴清茗冷何时共，直待秋风月满庭”，表达了诗人对未来相聚的期待。希望在秋风送爽、月光皎洁之时，能与友人共赏琴音，共享茶香，体现了对美好时光的向往和对友情的珍视。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和情感抒发，展现了诗人对友情的深刻理解和珍视，以及对未来相聚的美好憧憬。