这首诗描绘了宫廷中马匹的场景，通过对比与比喻，展现了马匹在不同环境下的状态和命运。首句“太平无有羽书尘”以“太平”之世为背景，暗示了和平稳定的环境，而“羽书尘”则象征战争与动荡，形成鲜明对比，表达了诗人对和平时代的向往。

接着，“局促龙鳞万里身”一句，运用了生动的比喻，将马匹比作“龙鳞”，形象地描绘出马匹在宫廷中的局促状态，尽管它们拥有万里之躯，却只能在狭小的空间内活动，无法自由驰骋。

“不著圉人时骋骛”进一步揭示了马匹的处境，指出即使在没有圉人的时刻，它们也无法自由奔跑，这不仅限于空间上的束缚，更深层地反映了权力与控制对个体自由的限制。

最后一句“天闲骄悍若为驯”则表达了对这些马匹的感慨。在“天闲”（即皇家马厩）中，它们本应是骄傲而强悍的存在，但面对驯服，却显得困难重重。这里不仅指出了马匹本身的特性，也隐喻了在特定环境下，即使是强大如斯的个体，也可能遭遇难以克服的挑战。

整体而言，这首诗通过马匹的形象，反映了个体在特定社会环境中的局限与挣扎，以及对自由与解放的渴望。