这首诗描绘了一次游览无为庵的经历，通过细腻的笔触展现了自然景色的变换与深邃的禅意。

首句“竹埤杉垣记昔游”，以“竹埤”和“杉垣”作为背景，暗示了游览的地点，同时“记昔游”三字则透露出诗人对过往经历的怀念。接下来，“洞门花落石床幽”一句，将视线转向一处隐蔽的洞穴，花落的景象不仅渲染了季节的更迭，也营造了一种静谧而神秘的氛围，石床的“幽”字，则进一步强调了环境的清寂与深邃。

“白云飞尽四山碧”一句，诗人以“白云飞尽”描绘天空的开阔与纯净，紧接着“四山碧”则将视角拉回地面，展现了群山在蓝天映衬下的翠绿与生机。这一句通过对比天空与大地的颜色，巧妙地表现了自然界的和谐与壮丽。

最后，“黄鹤一声天地秋”以“黄鹤”这一富有诗意的意象，发出了一声悠长的鸣叫，仿佛是天地间唯一的声响，将秋天的肃穆与辽阔展现得淋漓尽致。这一声鹤唳，不仅增添了画面的动态感，也赋予了整首诗一种超脱尘世的意境，让人感受到自然与心灵的共鸣。

整体而言，这首诗通过对自然景观的细腻描绘，以及对情感的深刻抒发，展现了作者对自然美的欣赏与对内心世界的探索，是一首充满哲思与美感的作品。