这首诗是明代将领袁崇焕所作的《山海关送季弟南还二首(其一)》。诗中表达了诗人对过去的回忆和对弟弟的关切，以及对边疆防卫的责任感。首句“公车犹记昔年情”暗示了诗人曾经的公事出行，可能与军事有关；“万里从戎塞上征”描绘了他遥远的戍边经历。

接着，“牧圉此时犹捍御”强调了边防的重要性，表明即使在弟弟离开后，守卫边疆的任务依然艰巨。“驰驱何日慰升平”表达了诗人渴望天下太平，能有一天结束战事，过上安宁的生活。然而，“由来友爱钟吾辈”又体现了兄弟之情，他们愿意为国家和亲人付出。

最后两句“去住安危俱莫问，燕然曾勒古人名”寄寓了壮志豪情，无论自身去留或国家安危，都无需过多忧虑，因为像燕然山刻石记功那样，他们的名字将因保卫国家而流传。整体来看，这是一首充满家国情怀和豪迈之气的送别诗。