落luò石shí关guān城chéng动dòng鼓gǔ笳jiā，远yuǎn游yóu怜lián汝rǔ尚shàng无wú涯yá。

壮zhuàng身shēn谩màn托tuō三sān公gōng府fǔ，归guī梦mèng难nán寻xún万wàn里lǐ家jiā。

投tóu驿yì暮mù山shān灯dēng照zhào叶yè，待dài潮cháo秋qiū渡dù棹zhào粘nián沙shā。

军jūn中zhōng记jì室shì能néng相xiāng问wèn，只zhī说shuō愁chóu吟yín对duì菊jú花huā。

这首诗描绘了送别友人叶卿前往陇西公幕任职的情景，同时也表达了诗人自己的思乡之情和对友人的关切。首句“落石关城动鼓笳”以边关的鼓声和号角声渲染出离别的氛围，显示出环境的雄浑与苍凉。第二句“远游怜汝尚无涯”表达了诗人对叶卿长途跋涉的同情和对未知前路的感慨。

接下来的两句“壮身谩托三公府，归梦难寻万里家”，诗人感叹友人身负重任，但心中对家乡的思念难以割舍，暗示了仕途的艰辛和对家庭的牵挂。第五、六句“投驿暮山灯照叶，待潮秋渡棹粘沙”通过描绘夜晚投宿驿站和秋水涨潮的场景，进一步渲染了旅途的艰难和漫长。

最后两句“军中记室能相问，只说愁吟对菊花”，诗人想象在军中，如果有人询问友人的状况，就请转达他的愁绪和对菊花的思念，菊花在中国文化中常象征着高洁和思乡之情，以此结尾深化了全诗的情感内涵。

整体来看，这首诗情感真挚，语言质朴，通过细腻的描绘和深沉的感慨，展现了送别时的离愁别绪以及对友人的深深祝福。