这首诗描绘了安南（今越南）使者来到明朝京城的情景。"穷发雕题已一家"，这里的"穷发"可能指的是偏远之地，"雕题"是古代南方某些民族的习俗，头部刻有图案，象征着两国人民虽然地理隔阂，但文化已有交融。"已一家"表达了双方如同一家的亲密关系。

"日南使者觐京华"，"日南"即指安南，"觐"是朝见天子，"京华"则代指繁华的京城，使者带着敬意前来拜见明朝皇帝。

"君王亲校燕山籍"，"燕山籍"可能是指朝廷的档案或名册，"亲校"则显示出皇帝亲自过问此事，显示出对使者和两国关系的重视。

"驾出金根白象车"，"金根"形容车辆的华丽，"白象车"则是南洋特有的象饰，描绘出迎接使者时的隆重场面，体现了明朝皇家的威仪和对异域文化的接纳。

整体来看，这首诗通过使者来访的细节，展现了明朝与安南之间的友好交往，以及明朝皇室的尊贵气象。