这首诗是明代诗人祝允明的《夙驾迈皇邑(其二)》，表达了诗人送别友人离去时的内心感受和对未来的担忧。首句“夙驾迈皇邑”描绘了清晨启程离开京城的情景，显示出出行的匆忙和重要性。诗人因友人的离去而感到悲伤，“公去我心悲”直接表达了这种离别的哀愁。

接下来的诗句“京吴期月程，父母何时归”暗示了诗人对家庭的思念，他期待着与家人团聚的日子，同时也流露出对未知旅程的忧虑。诗人担忧如果大君（可能指皇帝或上级）挽留，他们将何去何从，“吾侪将畴依”，表现出对领导和方向的依赖。

“贤人在高位，庶绩用咸熙”赞扬了当权者的贤能，认为只有贤人才能使各项政务顺利进行。诗人以子产为例，他是春秋时期郑国的贤相，暗示希望未来能有像子产那样的贤能之人接替。

最后两句“大君一内外，留遣皆贤才”再次强调了朝廷内部的用人得当，表达了对当前领导层的信任，同时也对未来寄予了厚望。

总的来说，这首诗通过送别友人，寓言式地表达了对国家治理的关心和对贤能领导的期盼，体现了诗人深厚的家国情怀和对社会公正的追求。