这首明代诗人黄佐的《六月于役西江感群公饯送有作》描绘了诗人受命西行时的情景和感受。首句“西江肃王命，冲炎枻兰舟”交代了背景，肃王之命催促他乘舟逆流而上，面对炎热的夏日。接下来，“陈臬有程期，将母不敢留”表达了他对母亲的不舍，因为行程有定，不得不离开。

“轩车远相送，怅别情绸缪”写出了亲友们的深情厚谊，他们驾车远送，离别的愁绪缠绵悱恻。“朝发沉珠浦，夕宿拾翠洲”则通过描绘早晨出发于深水之滨，傍晚栖息于青翠小洲的旅程，展现了旅途的艰辛与漫长。

“灵风吹柘旗，海天浩悠悠”运用了神话色彩，形容风帆如灵旗飘扬，海天一色，意境开阔。“顾见肃肃羽，与波竞沉浮”借鸟儿翱翔与波浪共舞，象征着诗人内心的起伏不定。

“奇云混高山，丰草翳层丘”描绘了壮丽的自然景色，云雾缭绕的高山和覆盖层峦的茂草，增添了旅途的壮阔感。最后，“自古负羁绁，我何怀殷忧”以历史典故自比，表达出虽然肩负重任，但诗人并无过多忧虑，显示出其坚韧和豁达的人生态度。

整体来看，这首诗情感真挚，既有对亲情的眷恋，又有对使命的担当，同时融入了自然景色的描绘，展现了诗人独特的旅程体验和内心世界。