这首明代诗人任环的《卫津别意送萧四泉》描绘了秋天卫水边的清澈天空下，诗人与友人萧四泉依依惜别的场景。"卫水秋空霁"一句，通过描绘秋日卫水之上晴朗如洗的天空，渲染出宁静而略带凉意的离别氛围。"仙郎别棹移"则形象地写出友人乘船离去的情景，仿佛仙人般飘然而去。

"悬知西土慰"表达了诗人对友人此行前往西方（可能指远方的仕途或目的地）的深深关怀和期待，希望他能在那里得到安慰。"应动滑台思"暗示着诗人自己也会因思念而心生感触，滑台可能是友人的目的地，也寄托了诗人对故土的怀念。

"仗剑宁辞酒"展现出诗人豪迈的性格，即使面对离别，也无惧前行，宁愿持剑远行也不愿放弃饮酒壮行的习俗。"临岐且赋诗"则是典型的古代文人离别时的风雅之举，通过诗歌寄托情感。

最后两句"晋云犹未远，倾耳听鸣丝"寓意深远，晋云象征着友人的目的地，虽然看似遥远，但诗人仍希望能听到友人的消息，就像倾听那悠扬的鸣丝（可能指马嘶声），表达了对友谊的珍视和对友人行程的牵挂。

整体来看，这首诗情感真挚，既有离别的伤感，又有对未来的祝愿，展现了诗人深厚的情感底蕴和丰富的意象。