这首诗描绘了诗人收到友人赠送的洪崖图后的感慨。"健携方竹杖，凉挂紫蕉衣"，诗人以形象的手法表现了洪崖图中人物的仙风道骨，手持方竹杖，身披紫色蕉叶衣，显得潇洒自在。"再出开元是，同游卫叔非"，暗示画中人物可能来自传说中的仙界，与诗人一同游历，超越了现实的时空限制。

"自穿丹井隐，不跨雪精归"进一步描绘了洪崖图中的神秘氛围，意为洪崖独自隐居于丹井之中，无需借助世俗交通工具返回，体现了超脱尘世的隐逸生活。最后两句"赠我高齐色，宵来动少微"，表达了诗人对友人这份珍贵礼物的欣赏和感激之情，以及画卷带来的精神触动，仿佛在黑夜中也能感受到画中人物的仙气，让星辰都为之动容。

整体来看，这首诗通过细腻的描绘和丰富的想象，将一幅洪崖图转化为一个生动的仙人世界，展现了诗人对艺术作品的深度理解和独特感受。