这首诗描绘了诗人夜晚攀登瑶台的壮丽景象与内心感受。首句“瑶台当绝顶，乘月一跻攀”以“瑶台”象征仙境，绝顶则暗示了登高望远的雄心，乘着月光攀登，营造出一种超凡脱俗的氛围。接下来，“河岳凭阑外，星辰拂袖间”两句，通过视觉和触觉的对比，展现了诗人站在高处，视野开阔，仿佛伸手可触星辰的壮观情景。而“身轻云自度，心远鹤俱闲”则进一步表达了诗人内心的自由与宁静，仿佛与云鹤同游，远离尘嚣，达到了物我两忘的境界。最后，“几欲招仙子，天风听佩环”则流露出诗人对仙界的向往，期待在天风中倾听仙子佩环的声音，充满了浪漫与神秘色彩。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，将自然景观与个人情感巧妙融合，展现了诗人追求超越世俗、向往精神自由的心境，同时也传达了一种超脱现实、接近理想境界的美好愿望。