此诗描绘了一位老臣在君王恩准下请求短暂出游的情景，表达了对故土的深深眷恋和对兄弟离别的哀伤。首句“十年强半卧林丘”透露出诗人过去十年多时间里，大部分时间都在山林间隐居，暗示了其生活状态的清闲与淡泊。接着“又向君王乞昼游”一句，展现了诗人虽已年迈，但仍渴望得到君王的恩准，享受片刻的自由与闲适。

“六月炎蒸愁客路”描绘了夏季炎热的天气给旅行带来的不便与困扰，同时也暗含了诗人对旅途劳顿的担忧。“一帆烟雨送行舟”则以生动的笔触描绘了诗人乘船离去时的景象，烟雨蒙蒙中，一叶扁舟缓缓前行，既渲染了离别的情绪，也增添了画面的意境美。

“鸰原梦断悲青草”运用了“鹡鸰原”的典故，表达了对兄弟之情的深切怀念，即使在梦中也无法见到兄弟，只能在青草间感受到那份难以言喻的悲伤。“鵻栩吟成叹白头”则是诗人面对岁月流逝、青春不再的感慨，通过吟诗来表达内心的无奈与叹息。

最后，“万里瞻云情自切，承明肯为故人留”表达了诗人虽然身处远方，但心中对君王的忠诚与对故人的思念始终如一，即便君王愿意留下，他也依然会为了国家和朋友的安危而选择离开。整首诗情感深沉，既有对自然美景的赞美，也有对亲情友情的深情回忆，以及对国家责任的深刻理解，展现了明代文人士大夫的高尚情操和复杂内心世界。