这首诗描绘了航海者在海上航行时的壮丽景象与内心的感慨。首句“衔尾艅艎出淼茫”生动地展现了船只在浩瀚大海中航行的情景，仿佛船只首尾相连，穿越无垠的海洋。接下来，“酸心玄菟旧封疆”一句，表达了对历史遗迹的怀念，玄菟曾是古代的边疆之地，如今已成过往，留下的是深深的怀旧之情。

“征徒欲饱千仓粟，息飓还资一瓣香”两句，既展现了航海者的艰辛与对粮食的渴望，也暗示了他们对神灵的虔诚，希望借助祈祷平息风暴，确保航程的安全。接着，“转盼鲸波皆顺轨，须臾鹢首竞张樯”描绘了航海者在祈祷后，风平浪静，船只顺利前行的场景，表现了人与自然和谐共处的美好愿景。

最后，“圣明自是如天福，海若而今亦肃将”表达了对君主英明统治的颂扬，以及对海神的敬畏，认为在圣明的治理下，海神也会遵循秩序，保护航海者的安全。整首诗通过丰富的意象和情感表达，展现了航海者的勇敢与智慧，以及对自然力量的敬畏与崇拜。